刑法的起源可以追溯到 夏朝。据史书记载，夏朝的统治者为了维护社会秩序和阶级统治，制定了“禹刑”作为最早的成文刑法典。此外，古代文献如《尚书·甘誓》和《圣经》也提到刑罚是奉天行的惩罚，这表明刑法在早期社会中的权威性和神圣性。
刑法的概念和形式随着时间的推移而逐渐发展和完善。在奴隶社会，刑罚与井田制度相关，例如为了防止奴隶偷水，奴隶主会派人持刀守卫井田。到了封建社会，刑法体系更加复杂和系统化，如《唐律》、《宋刑统》等，这些法典对后世产生了深远的影响。
综上所述，刑法起源于夏朝，并随着社会的发展和阶级的出现而不断演变和充实。