保险作为一种经济补偿和风险管理的手段，其历史可以追溯到远古时期。现代意义上的保险制度则随着人类社会的不断发展和经济活动的复杂化而逐渐形成和完善。
海上保险：起源最早且历史最长，公元前2000年左右，地中海一带就有了广泛的海上贸易活动，船主们开始寻求共同分担风险的方式，即“共同海损分摊”原则，这一原则为后来的海上保险制度奠定了基础。
第一张保险单：1384年，在意大利的比萨，诞生了世界上第一张具有现代意义的保险单。
早期起源：现代保险概念的起源可以追溯到1600年代末的欧洲，产品主要是应对火灾和海洋风险的保险，以及早期的人寿保险。伦敦的安契尔永续保证办公室成立于17世纪初，标志着现代人寿保险的开始。
工业革命时期：随着工业革命的到来，保险需求迅速增加。1752年，费城互助联盟成立，标志着美国保险业务的开始，保险开始在全球范围内扩展。
近代发展：到了19世纪末，保险业已经形成了较为完善的体系。瑞士再保险公司在1864年写下了第一份海洋再保险合同，并在1881年签订了第一份意外健康合同。
一般生效时间：保险的生效时间取决于具体的保险产品和保险合同的约定。一般来说，大部分保险产品如定期寿险、重疾险等，通常会在投保成功并支付首期保费后的次日零时生效。但也有一些保险产品可能会设定等待期，如健康保险中的医疗险，等待期通常为30天到90天。
综上所述，保险作为一种经济补偿和风险管理手段，其历史可以追溯到公元前2000年左右的海上贸易活动，而现代保险制度则起源于1384年，随着商品经济的发展和贸易的繁荣逐渐形成和完善。保险的生效时间则根据不同的保险产品和合同条款而定，通常在投保成功并支付首期保费后的次日零时生效，但某些产品可能设有等待期。